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shukong车床机械手的结构设计解决方案

返回列表 lai源:http://www.66jixie.com发布日qi:2017-08-27 08:39 | 加入shoucangguan注:
 
  车床机械手shi怎么规划的?shukong车床机械手(shukong铣床,加工中xin等)组合zhong究构成出产xian,完结加工进cheng(上料、加工、下料)的自动化、无ren化。现zai,我国的制zuo业zhengzaixunsu发展,越lai越多的资jin流向制zuo业,越lai越多的厂商加入到制zuo业。shukong车床机械手的cheng现可以使用到加工工厂车间,满意shukong机床以及加工中xin的加工进cheng设备、衐ui丶庸すぜ膟ao求,从而减轻工ren劳动强du,节sheng加工辅佐时间,进步出产效lv和出产力。
 
  车床机械手夹chi器的运动和驱动方fa
 
  机器ren夹chi器及机器ren手爪。一般工业机器ren手爪,多weishuang指手爪。按手指的运动方fa,可分weifan转型和yi动型,按夹硓hi絝alai分,有wai夹式和内cheng式两种。
 
  机器ren夹chi器(手爪)的驱动方fa主yao有三种
 
  1.气动驱动方fa 这种驱动ti系shi用dian磁falai操kong手爪的运动穓iao颍闷鞯骼韋alai调理其运动sudu。由于气动驱动ti系价格jiao低,所以气动夹chi器zai工业中使用jiaowei遍及。别的,由于气ti的可压缩xing,使气动手爪的抓取运动具有必定的柔顺xing,这襤uai鉺hi抓取动zuo非常需求的。
 
  2.dian动驱动方fa dian动驱动手爪使用也jiaoweiguang泛。这种手爪,一般xuan用zhi流伺服dian机或步进dian机,bing需求减su器以huo得足gou大的驱动力和力矩。dian动驱动方fa可完结手爪的力与方wei操kong。可shi,这种驱动方fa不能用于有防爆yao求的tiao件下,由于dian机有可能发生火hua和发热。
 
  3.液压驱动方fa 液压驱动ti系传动刚du大,可完结接连方wei操kong。
 
  车床机械手的垂zhi蕑hi?大臂)升降和水平蕑hi?小臂)的弹xing运动都weizhixian运动。zhixian运动的完结一般shi气动传动,液压传动以及dian动机驱动滚珠丝杠lai完结。考lv到转yi工件的分liangjiao大,考lv加工工件的质liang达30KG,属中型分liang,一同考lv到车床机械手的动态xing能及运动的稳定xing,安全xing,dui蕑hi鄣母誨u有jiao高的yao求。归纳考lv,两蕑hi鄣那魓uan液压驱动方fa,经过液压缸的zhi接驱动,液压缸既shi驱动元件,又shi履衳ing硕槐貁ai规划别的的履行件了;bing且液压缸完结zhixian运动,操kong简略,易于完结计算机的操kong。
 
  由于液压ti系能供给很大的驱动力,因而zai驱动力和结构的强du都shibijiao简略完结的,guan键shi机械手运动的稳定xing和刚du的满意。因而蕑hi垡貉垢椎墓婊騭hi缸的zhi綿u〉么笠huai?zai全ti结构答应的qing况下),zai进行强du的jiao核。
 
  一同,由于操kong和详细zuo业的yao求,shukong车床机械手的蕑hi鄣慕峁共荒芴螅瑀uo仅仅经过增大液压缸的缸径lai增大刚du,shi不能满意ti系刚duyao求的。因而,zai规划时别的增设了导杆组织,小臂增设了两个导杆,与活塞杆一同构成等边三角形的截mian方式,尽liang添加其刚du;大臂增设了si个导杆,成zhengsi边形安置,wei减小质liang,ge个导竤i鵻uan用空xin结构。经过增设导杆,能明显进步车床机械手的运动刚du和稳定xing,bijiao好的解决了结构、稳定xing的问题。
 
  车床机械手腕bu的结构规划
 
  车床机械手的蕑hi墼硕?包括腰座的fan转运动),给出了机器ren结尾履行器zai其zuo业空间中的运动方wei,而设备zaiCNC机械手蕑hi劢嵛驳氖滞螅蚋隽嘶鱮en结尾履行器zai其zuo业空间中的运动zi态。CNC机械手手腕shi机器ren操zuo机的最结尾,它与机器ren蕑hi酆蟴uo运动,完结设备zai手腕上的结尾履行器的空间运动轨道与运动zi态,完结所需求的zuo襠ao痾uo。
 
  CNC机械手手腕结构的规划yao求
 
  1.CNC机械手手腕的自zaidushu,应依juzuo业需求lai规划。机器ren手腕自zaidushu目愈多,geguan节的运动视点愈大,则机器ren腕bu的灵活xing愈高,机器renduiduizuo业的习惯能力也愈强。可shi,自zaidu的添加,也必定会使腕bu结构geng杂乱,机器ren的操konggeng困nan,本钱也会添加。因而,手腕的自zaidushu,应依ju实jianzuo业yao求lai断定。zai满意zuo业yao求的前提下,应使自zaidushu尽可能的少。一般的机器ren手腕的自zaidushuwei2至3个,有的需求geng多的自zaidu,而有的机器ren手腕不需求自zaidu,仅凭受臂和腰bu的运动就能完结zuo业yao求的使命。因而,yao详细问题详细分析,考lv机器ren的多种布ju,运动计划,挑xuan满意yao求的最简略的计划。
 
  2.CNC机械手腕bu设备zai机器ren蕑hi鄣慕嵛玻瑉ai规划机器ren手腕时,应力求削减其分liang和ti积,结构力求jin凑。wei了减轻机器ren腕bu的分liang,腕bu组织的驱动器xuan用别离传动。腕bu驱动器一般设备zai蕑hi凵希粁uan用zhi接驱动,bingxuan用高强du的铝合jin制zuo。
 
  3.车床机械手手腕yao与结尾履行器相联,因而,yao有规范的联接fa兰,结构上yao便于装卸结尾履行器。
 
  4.车床机械手的手腕组织yao有足gou的强du和刚du,以确保力与运动的传递。
 
  5.yao设有牢靠的传动縵hang兜髡橹约跣】栈乜zhang叮酱玠u。
 
  6.CNC机械手手腕geguan节轴转动yao有限wei开guan,bing设置硬限wei,以避免超限形成机械损huai。
 
  规划详细xuan用计划
 
  经过duishukong机碿ai舷铝蟴uo业的详细分析,考lvshukong机床加工的详细方式及dui机械手上下料zuo业时的详细yao求,zai满意ti系工艺yao求的前提下进步安全和牢靠xing,wei蔳ou凳值慕峁咕iang简略,下降操kong的nandu,本规划手腕不添加自zaidu,实jian证明这shichedi能满意zuo业yao求的,3个自zaidulai完结机床的上下料chedi足gou。
 
  车床机械手手爪联合结构
 
  CNC机械手结尾履行器shi设备zai机器ren手腕上用lai进衳inchi植賨uo或zuo业的附加设备。机器ren结尾履行器的种类xu多,以习惯机器ren的不同zuo业及操zuoyao求。结尾履行器可分wei转yi用、加工用和zhangliang用等。
 
  转yi用结尾履行器shi指ge种夹chi设备,用lai抓取或吸附bei转yi的物ti。
 
  加工用结尾履行器shidai有喷枪、焊枪、sha轮、铣dao等加工dong西的机器ren附加设备,用lai进行相应的加zuo业业。
 
  zhangliang用结尾履行器shi装有zhangliang头或传感器的附加设备,用lai进行zhangliang及查验zuo业。
 
  zai规划机器ren结尾履行器时,应留意以下问题;
 
  1.CNC机械手结尾履行器shi依ju机器renzuo业yao求lai规划的。一个xin的结尾履行器的cheng现,就可以添加一种机器renxin的使用场所。因而,依juzuo业的需求和renmen的想xiang力而发明的xin的机器ren结尾履行器,将瞙uan系睦┱gou鱮en的使用领域。
 
  2.车床机械手结尾履行器的分liang、bei抓取物ti的分liang及操zuo力的总和机器renrongxu的负he力。因而,yao求机器ren结尾履行器ti积小、分liang轻、结构jin凑。
 
  3.CNC机械手结尾履行器的全能xing与zhuan用xingshi矛盾的。全能结尾履行器zai结构上很杂乱,乃至很nan完结,例ru,仿ren的全能机器ren灵活手,至jin没有实用化。现zai,能用于出产的仍shi那xie结构简略、全能xing不强的机器ren结尾履行器。从工业实jian使用动身,应着重开发ge种zhuan用的、高效lv的机器ren结尾履行器,加zhi以结尾履行器的快sugeng换设备,以完结机器ren多种zuo业gong能,而不建yi用一个全能的结尾履行器去完结多种zuo业。由于这种全能的履行器的结构杂乱且zao价gui重。
 
  4.通用xing和全能xingshi两个概念,全能xingshi指一机多能,而通用xingshi指有限的结尾履行器,可适用于不同的机器ren,这就yao求结尾履行器yao有规范的机械接口(rufa兰),使结尾履行器完结规范化和积mu化。
 
  5.shukongCNC机械手结尾履行器yao便于设备和修理,易于完结计算机操kong。用计算机操kong最便利的shidian气式履行组织。因而,工业机器ren履行组织的gan流shidian气式,其次shi液压式和气压式(zai驱动接口中需求添加dian-液或dian-气改换环节)。


 
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