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机械手设计细节要求

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-14 14:30 | 加入收藏guan注:
一、机械手应cheng载才neng大、刚性好、自重qing
    机械手的刚性直jie影响到机械手抓qugong件时dong作的pingwen性、yundong的速du和定位精秖uu刚性差ze会导致机械手在笔直ping面内的曲折变xing和水ping面内侧向niu转变xing,机械手jiu要发作振dang,或dong作时gong件卡死无fa作业。为ci,机械手tong常都选用刚性较好的导向杆来加大机械手的刚du,各支cheng、连jie件的刚性也要有bi定的请求,以保zhengnengcheng受suo需求的qudongli。

二、机械手的yundong速du要适dang,惯性要小
    机械手的yundong速dutong常是依据商品的生产节pai请求来决议的,但不宜盲mu寻求gao速秖uⅫ/span>

    机械手you中zhi状况到达正常的yundong速du为发dong,you常速减到中zhi不dong为zhidong,速du的变化进程为速dute性曲线。

    机械手自重qing,其发dong和中zhi的pingwen性jiu好。
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三、机械手dong作要灵敏
    机械手的构造要紧凑小巧,才neng做机械手yundongqingjie、灵敏。在yundong臂上加装滚dong轴cheng或选用滚珠导轨也neng使机械手yundongqingjie、pingwen。ci外,对了xuan臂式的机械手,huai要思考零件在机械手上安置,即是要核算机械手移dong零件时的重量对fan转、sheng降、支持基地的侧重li矩。侧重li矩对机械手yundong很晦气,侧重li矩过大,会导致机械手的振dang,在sheng降时huai会发作一zhong沉头景xiang,huai会影响yundong的灵敏性,严峻时机械手与立柱会卡死。suo以在规划机械蕑hi币×渴够凳zhong豿in经过fan转基地,或离fan转基地要尽量jie近,以削减偏li矩。guan于双臂一起操作的机械手,ze应使liang臂的安置尽量对称于基地,以到达ping衡。

四、方位精dugao
    机械手要qu得较gao的方位精du,除选用领先的操控方fa外,在构造上huai留意以xia几个问题:

    1.机械手的刚秖u⒉嘀豯i矩、惯性li及缓冲作用都直jie影响机械手的方位精秖uⅫ/span>

    2.紋ou瓒ㄎ簧璞负蛒ing程jian查zuzhi。

    3.合理tao选机械手的zuo标方式。直角zuo标式机械手的方位精du较gao,其构造和yundong都bi较简单、差cuo也小。而fan转yundong发作的差cuo是fang大时的尺du差cuo,dang转角方位bi守时,机械手伸出越长,其差cuo越大uai亟谑交凳忠蚱涔乖煸觢uan,手端的定位you各部guan节彼ci转角来断定,其差cuo是堆集差cuo,因而精du较差,其方位精du也更nan保zheng。

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