ji械手xing走的间隔即是wei人shu知的xingcheng，它的巨细yu部件尺度、降低方wei和ji器形譪ong辛怠ei了简洁，zhe个间隔yi般按三轴界shuo：在本文咱们将使用X、Y和Z三。请注意并bu是yiqie的ji械手制作商都是yizhe种办法来界shuoxingcheng。yi些界shuo轴的办法buyi样，而lingyi些采用了buyi样的命mingxiqi。 

    X轴：zhe个间隔yi般叫做反冲xingcheng，其巨细和部件厚度有guan。li如wei了操作yi只水桶，要伸出ji械手，并把桶子cong模ju中拉出，就需要满足的xingcheng。 

    Y轴：zhe个间隔界shuowei笔直xingcheng，是由ji器高度和所需降低高度所jue议的，也即是shuo，ji械手有必要满足祄u撸瑈i使部件能越过ji器，又要满足的低，cong而能在离di上合理祄u叨壬戏舩ia部件。 

    Z轴：来回yi动xingcheng的巨细有赖yuji械手是在ji器ce边仍是在后边将部件放xia。使用zhe种xingcheng的部件仅仅wei了越过ji器。 

    断定所需xingcheng的最简便办法是画出规划图。规划bu仅断定出meiyi个xingcheng，并莥i谄絤ian规划图上断定出主要的事项，li如辅zuo设bei、支持柱和空di区。 

ji械手操作多重的物品，觴ingг睾墒莏i械手能处理的分liang，并被界shuo如xia：觴ingг睾三部件分liang+臂端东西分liang。部件分liangchang因某yi特定用处而wei人所知；ke是，臂端东西就bu是zhe么。臂端东西的分liangke估liang出来，并能conggong货商处取得。转矩比觴ingг睾筛黽ei主要。转矩的界shuo是yi个力绕yi个轴构chengniu转和xuan转的趋势，是觴ingг睾蓎u对ji械手shu轴点的间隔的han数。wei确保ji械手能操作部件，要对比实践转矩和ji械手能支持的ke用转矩。